已经装了桁架机械手还能加协作机器人吗-混线改造的兼容边界

先分清楚谁管搬运、谁管上下料

桁架机械手擅长跨机床搬运与大批量节拍，协作机器人擅长单机柔性上下料与换型。混线时不要两套都做全流程，按职责分：桁架负责机床之间与料仓之间的物流，协作机器人负责单台机床的取放与装夹。

三个能兼容的前提

其一，控制系统能互锁。两套设备在同一区域作业，必须有区域互锁与优先级规则，否则会撞。其二，节拍要匹配。桁架节拍快，协作机器人慢，若共用料仓，料仓供料速度要按慢的一方设计。其三，异常规则统一。缺料、卡料、报警三类处理方式要一致，否则互相等。

三个不建议混线的情况

场地已无转弯与避让空间；两套系统来自不同厂家且都不开放通讯；工件族太多导致两边程序管理都复杂。这三种情况，改造收益往往被协调成本吃掉。

加在哪最划算

优先加在换型频繁、工件小的机床上。这类工位桁架做起来不经济，协作机器人五分钟换型正好补位。桁架继续服务大批量的主力机床，两边各做擅长的事。

验收怎么划

混线验收要分别测：桁架段的节拍与稼动率、协作段的换型时间与报警次数、两段交接处的成功率。三段分开测，出问题才能定位到具体一段。

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